ヒューマノイドの制御で人間の感覚を実現する。

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ヒューマノイドの制御で人間の感覚を実現する。

田中宏和

（2008 年度機械Ｂ進学　中村・高野研究室所属修士課程１年）

ひとこと

進学先は何に一生懸命になれるかを大事にして選んでほしいと思います。何に頑張れるかわからないときは騙されたと思って機械Ｂに入ってみると、きっとおもしろさを感じることが見つかると思いますよ。

ヒューマノイドロボットの動きを操る

　私はカメラがない二足歩行ロボットが人と同じように周囲に触れることで自分の動きを制御するための方法を研究しています。研究室に配属された時は、自分で式を立ててロボットの制御をしていきたいなぁと思っていました。ですが指導していただいている教授の先生から、「私、エスカレータとか軽く触るだけで体の揺れが小さくなるのを感じるんだけど、ロボットもそういうのできないかなぁ」という話がふってきて、いつの間にか研究テーマに選んでいました。実際に研究を始めてみると、軽い接触と体の揺れの軽減をいかにしてロボットに持ち込むのかで悩みました。先輩方と議論をしながら、最終的に接触情報を使った姿勢推定に話を展開しました。卒業論文提出前はロボットを動かすことに苦心しましたが、壁を触りながら歩いたときは相当嬉しかったです。

研究で使用している小型ヒューマノイドロボットUT-γ。

充実した学科生活

　僕は高専から編入学という形で機械情報工学科に入りました。高専時代にHPで機械Bの研究室を見ていて、ガシガシ動くロボットを見てテンションが上がり、そのまま勢いで入っちゃいました。入ってみたら、高専の３倍速で進む講義と演習で、毎日チリチリしつつも、終わってみたら、高専時代と比べて理論もプログラムもだいぶとできるようになったと思います。

　一番思い出に残っているのは、３年生の夏に学科の斡旋で民間企業の研究所に行ったインターンシップです。学部３年で研究所行かしてもらえるとか、どんだけコネ強いねんと思いつつ行ってみたら、タスクおわんねーという展開になり、毎日朝から晩まで頑張り続けたら途中でぶっ倒れてしまいました（笑）復帰してからは残り日数が少なかったのですが、考えた手法が上手くハマって発表までこぎつけることができ、今ではアルバイトとして勤めさせていただいてます。

最近はサークルの友達とキャッチボールをすることが多いです。適度な運動でリフレッシュしています。

研究の楽しさ

　研究ではいろいろな壁にぶち当たります。なかなか解決できずに研究室の先輩に助けてもらったり、夜遅くまで議論してもらったりもしています。先輩方は研究にはまじめな一方で、人には言えないプライベートを隠し持っていたりして、キャラの強さに圧倒されています。研究室のみんなと深夜に食べるローソンのジャンク麺がたまらなくうまい一方で、最近先輩の腹周りが気になっています（笑）

　研究の合間には学科や編入生の友達と飲みに行ったり、野球をしたりしています。学科時代の同級生の人たちは、みんなキャラが立っていておもしろい人たちばかりで、多くの友達ができました。研究室に配属されてからも、月に１回ぐらい集まって居酒屋に飲みに行ったりしています。

　世の中には自分が知らない、もっとおもしろいことがたくさんあると思います。もし前よりもロボットが気になりだしたなら、その直感と勢いに身を任せてみるのもいいかもしれません。機械Ｂで駒場より３倍楽しい本郷生活を送りませんか？

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