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高出力で柔軟なロボットを開発する。
大月 智史
（2010 年度機械Ｂ進学 中村・高野 研究室所属 修士課程 １年）
ひとこと
進振りは将来を左右する大事な選択の一つです。自分は何が出来て何に頑張れるかを知るのは選択をするうえで重要ですが､現段階でそれを決めるのは難しいという人も多いと思います。そういった人にとって機械Bに入るのは幅広い知識を身につけ､自分に合った分野を見つける良いチャンスだと思います。
新しいロボット関節の開発
僕は油圧アクチュエータを用いた高出力かつ柔軟なヒューマノイドロボットの開発をしています。ロボットに使われているアクチュエータの多くは歯車を使用しているため摩擦が大きく､柔軟性に乏しい構造となっています。そこで摩擦が小さい油圧アクチュエータを開発して､柔軟で力に敏感なロボットを実現しようと設計に取り組んでいます。しかし実際に設計を始めてみると思うように進まず､何度もポンチ絵を書きなおし､CADとにらめっこをする日々が続きました。しかし自分の設計した部品が加工され､実際に物となって組みあがった時は本当に感動しました。
油圧というとマッチョなイメージが強いですが､結構繊細な作業も多く､器用さも必要です。
幅広い選択肢
学科配属以前はただ漠然とロボットを制御して動かしたら面白そうだなぁと考えていて､そのままなんとなく機械情報工学科に入ってしまいました。しかしいざ学科に配属されてみると熱､機械､流体､材料の四力学に加え機械設計､電子回路､ソフトウェア等の幅広い講義や､多くの演習課題と､非常に濃いカリキュラムとなっており､予想以上にハードな毎日でした。
このようにハードなカリキュラムが組まれていますが､その分幅広い知識を身につける事が出来るため､選択できる研究の範囲も非常に広くなります。僕も最初は上記のように漠然とロボットの制御をしたいと考えていましたが､ロボットについて学ぶうちに従来型のアクチュエータを用いたヒューマノイドロボットでは人間の生活環境下で実作業をこなすのは困難だと感じ､ロボットの新しいハードウェアを一（いち）から作るほうが面白いと考えるようになりました。それがきっかけで油圧駆動のヒューマノイドの設計に従事するようになりました。授業・演習は大変ですが､勉強した事が少なからず役に立っています。
研究室の先輩と旅行に行くこともあります。山陰地方でカニ三昧を楽しんだ後、帰りに寄った天橋立です。
息抜き
研究に打ち込むとどうしても追い込んでしまい､遅くまで研究室に残る事が多くなるため､ジャンクな食事が増えていきます。そのため息抜きとして､余裕のある時は研究の合間に研究室の同期や先輩と共に気分転換においしいものを食べ､ちょっとした贅沢をすることがあります。しかし食べてばかりでは自ずと腹周りが気になりはじめます。そこで研究室ではときどき運動を企画し御殿下で水泳等をして健康な研究生活が送れるように努めています。